Em setembro de 1972, durante o IV Congresso Ibero-Americano de Direito do Trabalho e da Seguridade Social, realizado em São Paulo, foi anunciada a criação da Academia Ibero-Americana de Direito do Trabalho e da Seguridade Social. A iniciativa partiu do professor argentino Alfredo J. Ruprecht, que propôs reunir, em uma sociedade científica internacional, os cinquenta especialistas mais renomados da Ibero-América. Ele presidiu uma junta promocional, composta pelo professor Arnaldo L. Sussekind (Brasil) como Vice-Presidente e pelo professor Héctor Hugo Barbagelata (Uruguai) como Secretário-Geral. Essa junta iniciou suas atividades em 1974, convidando destacados juristas da Espanha e da América Latina.
Quando aproximadamente quinze membros já haviam sido reunidos, o professor espanhol Manuel Alonso Olea ofereceu Madri como sede da primeira atividade da Academia. O evento ocorreu de 10 a 14 de outubro de 1975, com a participação de juristas de diversos países, incluindo Ruprecht (Argentina), Bayón Chacón (Espanha), Alonso García (Espanha), Russomano (Brasil), Süsekind (Brasil), Caldera (Venezuela), Montenegro Baca (Peru), Tissembaum (Argentina), Álvarez del Castillo (México), Plá Rodríguez (Uruguai) e Barbagelata (Uruguai).
Nesse encontro, foram aprovados os estatutos originais da Academia e eleita uma Junta Diretiva, que assumiu suas funções em janeiro de 1977, ao término do mandato da Junta Fundacional, ratificada em Madri. O encontro também incluiu uma parte acadêmica, com a apresentação e discussão de teses previamente submetidas pelos participantes. A primeira publicação da Academia resultou desse evento.
Os estatutos iniciais foram modificados em 1998, ampliando o número de membros titulares para cinquenta e cinco. Em 2004, foi criada a categoria de Acadêmicos Correspondentes, com regulamentação específica. Em novembro de 2011, uma nova reforma estatutária instituiu a categoria de Acadêmicos Eméritos, permitindo que membros com mais de oitenta anos aderissem voluntariamente. Além disso, o sistema eleitoral foi reformulado para torná-lo mais ágil e flexível.